工业移动机器人（AGV/AMR）对无线网络的要求与办公场景完全不同：移动中不能频繁掉线，漫游切换必须快且连续，控制链路要低时延低抖动，交付阶段还要有可量化的验收依据。本文介绍一套面向 AGV/AMR 的标准驱动验收方法。
一、依据与验收指标体系
验收方法以 T/SSITS 205-2023《工业应用移动机器人 无线通信设计规范》为基准，把验收落到可量化的门限上：
| 维度 | 关键门限 |
|---|---|
| 覆盖 | 全路径 95% 区域 RSSI ≥ -65dBm；边缘盲区 ≥ -70dBm，禁止 < -75dBm；SNR ≥ 25dB |
| 漫游 | 切换断连 ≤ 50ms（优选 ≤ 20ms）；成功率 100%；单次丢包 ≤ 1 包 |
| 控制时延 | 单向时延 ≤ 10ms；1500B 大包 RTT 平均 ≤ 10ms、最大 ≤ 20ms；Jitter ≤ 5ms |
| 丢包 | ≤ 0.1%，禁止连续 ≥ 3 包 |
| 吞吐 | 单台 AGV UDP ≥ 20Mbps，多机并发无明显拥塞 |
| 长稳 | 连续运行 ≥ 4 小时无掉线、无闪断、无频繁重连 |
| 抗干扰 | 同频底噪 ≤ -80dBm，邻频 ≤ -70dBm，干扰下时延上升 ≤ 10ms |
前置合规项同样关键：控制业务优先 5GHz 承载、控制/数据业务 VLAN/SSID 隔离、启用 802.11r/k/v。
二、闭环验收流程
项目建档 → 前置合规检查 → 覆盖打点 → 漫游测试
→ 时延/丢包长稳 → 吞吐并发 → 4h 稳定性
→ 边缘抗干扰 → 自动判定 → 整改复测 → 报告归档
1. 项目建档与资产导入
录入场地信息、AP 基线台账与 AGV 台账（车号 / 终端 SN / 路线）。AP 清单建议先导入后扫描核对，让验收结果能自动对齐"现场应有的资产"。
2. 前置合规检查
扫描现场与 AP 台账自动比对，标出匹配 / 缺失 / 未知；确认 5GHz 承载、VLAN 隔离、漫游机制与 AGV 身份绑定。不合规项在测前阻断提醒。
3. 覆盖打点
沿 AGV 行驶路径每 2~3 米采样，生成覆盖热力图与轨迹回放，弱点位自动打红标。判定标准：RSSI ≥ -65dBm 的有效点占比 ≥ 95%，且不存在 < -75dBm 的关键行驶点。
4. 漫游测试
AGV 按正常工作速度跨 AP 重叠区往返，同步长 Ping + 抓包，记录切换前后 RSSI、Ping 抖动、丢包与重关联事件。切换时延与成功率是核心判定项。
5. 时延 / 丢包长稳
按"一键测试"编排计划连续运行至少 30 分钟，自动统计 avg/max/min RTT、丢包、Jitter 与连续丢包段。连续丢包 ≥ 3 直接一票否决。
6. 吞吐与并发
单机测上下行吞吐，调用多终端并发压测模拟多车协同，观察空口拥塞与调度时延是否异常。
7. 4 小时稳定性与抗干扰极限
持续 Monitor + 周期 Ping，记录掉线、闪断、异常重连事件；在边缘点、货架遮挡点、转弯点单独复测干扰情况。
三、自动判定与一票否决
IF roaming_success_rate < 100% THEN FAIL # 一票否决
IF roam_break_ms > 50 THEN FAIL # 一票否决
IF continuous_loss_count >= 3 THEN FAIL # 一票否决
IF avg_rtt_ms > 10 OR max_rtt_ms > 20 THEN FAIL
IF coverage_pass_ratio < 95% THEN FAIL
IF has_critical_rssi_lt_minus75 THEN FAIL
IF udp_throughput_mbps < 20 THEN FAIL
IF stability_drop_count > 0 THEN FAIL
ELSE PASS
漫游不达标、控制时延不达标、连续丢包/业务中断三类为一票否决项。
四、整改复测闭环
- 只重测失败步骤，不必全量重做
- 首测结果与复测结果并排对比，报告自动区分"初次不通过 / 整改后通过"
- 系统按失败类型给出整改建议：覆盖不足→增补 AP/调天线；漫游超时→查 802.11r/k/v 与覆盖差值；RTT 超限→优化控制 VLAN/QoS/信道；吞吐不足→查信道拥塞与并发策略
五、证据与报告
每个项目归档：测试路径与点位、漫游抓包（PCAP）、Ping/吞吐/长稳明细、干扰与边缘截图、整改与复测记录。报告区分两类输出——AGV 终端验收报告（关注漫游、时延、稳定性、业务连续性）与 AP 覆盖验收报告（关注覆盖质量、热图、弱点），可单独或合并导出。
六、小结
这套方法的本质是"标准量化 + 流程闭环"：把 AGV 无线验收从经验式变成可量化、可追溯、可复测的标准化交付，既能支撑交付验收，也为后续扩容与运维提供基线。